En el mundo de las relaciones sexuales, el coito o cópula son los términos que se utilizan principalmentepara referirse a la inserción y fricción del pene, generalmente erguido, en la vagina, con la finalidad de conseguir una estimulación sexual, lo que también se denomina sexo vaginal. Las relaciones sexuales proporcionan intimidad física entre dos o más personas y son, generalmente, practicadas por el ser humano con el propósito de placer físico o emocional, contribuyendo en muchos casos al fortalecimiento de lazos afectivos. El coito es, probablemente, la práctica sexual más llevada a cabo.
Aunque los términos «relación sexual» y, en particular, «coito», se refieren, generalmente, a la penetración vaginal, también pueden ser usados en referencia a otras formas de sexo penetrante. Entre las otras formas de sexo penetrante están la penetración del ano por el pene, sexo anal, la penetración de la boca por el pene o penetración oral de los genitales femeninos, sexo oral, penetración sexual a través de los dedos o penetración con la ayuda de objetos sexuales. Los actos sexuales no penetrativos, como la masturbación mutua, o formas no penetrantes de cunilingus, no están generalmente incluidos en la definición de coito, aunque también pueden contribuir a establecer relaciones socio afectivas y formar parte de las relaciones sexuales.
El término «sexo» es, frecuentemente, usado como forma abreviada de «relación sexual», aunque se puede referir a cualquier forma de actividad sexual. Una vez que estas actividades implican el riesgo de contraer enfermedades de transmisión sexual, y aunque el riesgo de transmisión es significativamente menor durante el sexo no penetrativo, generalmente se aconseja la práctica de sexo seguro. Por supuesto, más recomendada aún está la práctica de sexo seguro durante el coito.
Las relaciones sexuales entre no humanos y con la finalidad de reproducción son generalmente denominadas «cópula», en lugar de «coito», t´remino reservado para los actos sexuales con penetración entre humanos. En la mayoría de los mamíferos, el apareamiento y cópula ocurren durante el celo, el período de mayor fertilidad durante el ciclo reproductivo femenino, lo que aumenta las probabilidades de fertilización y, por tanto, de alcanzar con éxito los fines reproductivos.